篮球运动是在1891年，由美国马萨诸塞州斯普林菲尔德市基督教青年会训练学校体育教帅詹姆士·奈史密斯博士发明的。

当时，在寒冷的冬季，缺乏室内进行体育活动的球类竞赛项目。奈史密斯从工人和儿童用球向“桃子筐”投准的游戏中得到启发。设计将两只桃篮分别钉在健身房内两端看台的栏杆上，桃篮口水平向上，距地面 10英尺，以足球为比赛工具向篮内投掷，入篮得1分，按得分多少决定胜负。因为这项游戏最初使用是桃篮和球，遂取名为篮球。

1883年铁质球篮取代了桃篮并挂上了线网。

1895年篮筐开始固定在4×6英尺的篮板上并逐渐深入场内，到1913年将篮网剪开，形成了近似现代的篮板和球篮。最初的篮球比赛规则很简单，对于场地大小、参加人数多少、比赛时间长短均无统一规定。

1892年奈史密斯制定了第一部13条的原始规则，目的是使篮球游戏在公平对等的条件下进行，同时不允许粗野动作的发生。

1915年美国制定了全国统一的篮球竞赛规则，并翻译成多种文字，向全世界发行。

1932年，刚诞生的国际篮联以美国大学使用的篮球规则为基础，制定了第一份世界统一的竞赛规则。随着篮球运动的发展，场地设备得到改进和完善，规则也不断地增删和变化，现行规则计有61条和57个手势图