床最早起源于我国的商代，也有传说是上古时代的神农氏发明了床。
-原始社会，人们生活简陋，睡觉只是铺垫植物枝或兽皮等，掌握了编织技术后就铺垫席子。席子出现以后，床就随之出现。商代甲骨文中，已有像床形的文字，说明商代已有床，只是不为睡觉专用。从实物来看，最早的床是在信阳长台关一座大型楚墓中发现的，上刻绘着精致的花纹，周围有栏杆，下有6个矮足，高仅19厘米。 - 春秋以来，床往往兼作其他家具。人们写字、读书、饮食都在床上放置案几。晋代著名画家顾恺之的《女史箴图》中所画的床，高度已和今天的床差不多。另外还出现一种四足的高床。但床仍未成为睡卧的专用家具。- 唐代出现桌椅后，人们生活饮食等都是坐椅就桌，不再在床上活动。床由一种多功能的家具，退而成为专供睡卧的用品。- 也在公元前2500年，埃及人已能制造形似躺椅的床。从古埃及第十八王朝法老图坦卡蒙陵墓出土的家具来看，公元前1348年的卧床已有一定的工艺水平：它的造型恰如一条母牛，两只斜着向上翘起的牛角略微弯曲，四只雄健有力的牛蹄支撑着卧床。 床曾经是身分的象征，只有富贵人家才有。十二世纪时，西欧富翁的华丽大木床，是用从天花板上悬垂下来的帘幕围起来的。十六世纪初，罗马人造的皮充气床在德国出现了。
1813年英国卡拉克用橡胶布造成近代充气床。
1831年，英国的医院最先使用铁床;后来床架上装了弹簧。
1871年，美国人在弹簧上铺上软褥，制成弹簧床褥。
