北京鼓楼未成年不能单独进入，需成年人陪同进入。

因为根据《公共文化设施管理条例》，未成年人在文化设施中的参观、游览、观看文化活动应当由其家长或者其他成年人陪同。同时，为了防止未成年人在鼓楼游览期间出现意外，北京鼓楼还规定未满16周岁的未成年人需由成年人陪同并对其安全负责，而16-18周岁未成年人则可由成年人陪同或出具家长授权书方可进入。