学校的前身是1902年创立的京师大学堂师范馆，1908年改称京师优级师范学堂，独立设校。

1912年改名为北京高等师范学校。

1923年更名为北京师范大学，成为中国历史上第一所师范大学。

1931年、1952年北平女子师范大学、辅仁大学先后并入北京师范大学。