原则上是不可以免费旁听。

北京大学并不是说任何人都可以正常出入的，首先要进入北京大学，必须是北京大学的工作人员，或者说是学生要凭教师证或者学生证才能进入其次，如果要听老师的课，必须征得对方的同意，并不是说自己想听就听的，再次如果想免费听课的话，还要向学校提出申请。