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学校的前身是1902年创立的京师大学堂师范馆，1908年改称京师优级师范学堂，独立设校，1912年改名为北京高等师范学校。

1923年学校更名为北京师范大学。

1931年、1952年北平女子师范大学、辅仁大学先后并入北京师范大学。

1959年，被中央确定为首批全国重点大学。

2017年，学校进入国家“世界一流大学”建设A类名单。