最早驯化的马科动物是西亚野驴，驴在公元前4000年之前被作为驮畜，其后随着挽具的发明，驴被用来拉车。

最早的苏美尔四轮战车就是驴拉战车。马的驯化在其后进行，但并不被用于骑乘，而是被用来代替驴作为拉车的牲畜。前3000-1000年的车战时代中，战马指的就是拉车的马。马匹被骑乘的时间不长，从现有文物来看，多利安人或者蒙古利亚人在前1500年开始骑乘无马鞍和马具的马，前900年左右，早期的马鞍（以及被称为“北阿拉伯鞍”的骆驼鞍）被发明出来，缰绳笼头等器具随即从战车用马移植到骑乘用马，到前500年左右，骑兵已经开始逐渐取代战车兵，最后的古典战车兵是1-2世纪的凯尔特战车兵，尤其是英国布立吞人的战车兵，其后就只有骑兵的记载了。