犯罪心理学一词最早出现于1790年德国人明希编写的《犯罪心理学在刑法制度中的影响》；而最早以犯罪心理学为书名的著作是1792年德国人绍曼编写的《犯罪心理学论》。

18世纪末、19世纪初形成了犯罪心理学研究的第一个活跃期。在龙勃罗梭实证研究的带动下，19世纪末出现了犯罪心理学的第二个活跃期。我国犯罪心理学的建立和发展，是从20世纪70年代末、80年代初开始的。犯罪心理学或称为罪犯侧写，起源于1940年代时，当时的美国战略情报局要求精神病学家威廉·兰格侧写阿道夫·希特勒的心理。第二次世界大战之后，英国的精神病学家利昂内尔·哈瓦特在英国皇家空军中工作，侧写了一串纳粹的高阶战犯可能表现出来的行为特征，以期能由一群被俘的士兵和飞行员中找出他们。

19世纪后期的欧洲，生产力迅速发展，从而促进了自然科学的发展，涌现出一大批新兴的学科，如人类学、人体解剖学、心理学、生理学等。同时，由于社会矛盾日趋尖锐，犯罪率急剧上升。因此，具体提示犯罪行为原因、心理机制、犯罪者的人格特征，从而提供预防和控制犯罪的途径，就成了当时一个十分重要的研究课题。在这种情况下，犯罪心理学逐渐形成为一门专门的学科。

1872年，德国精神病学家K.埃宾出版了世界上第一本以犯罪心理学为书名的著作《犯罪心理学纲要》。这本著作主要从精神病态的角度研究犯罪人。

1889年，奥地利的检察官和犯罪学家H.格罗斯出版了《犯罪心理学》一书，着重研究犯罪者的人格。这两本专著的问世，标志了犯罪心理学的诞生。

1950年代时，美国精神病学家布鲁塞尔精确地侧写了恐怖份子攻击纽约的不寻常心理状态。最快速的发展出现在联邦调查局在匡堤科开了联邦调查局学院之后，此一学院导致了全国研究暴力罪行中心和暴力犯罪执导系统的建立。其原初的想法是想建立一个可以找出许多无解的重大犯罪之间关连性的系统。在英国，大卫·康特博士是于1980年代中期指导警方侦探侦办已犯下一连串重大攻击行为的罪犯的一位先驱，但康特博士看到了“罪犯侧写”的局限性－尤其是在做为一个心理学家的主观、个人看法之下。他和一位同事创立了“调查心理学”这一词，并且开始尝试以他们认为较科学的观点来逼进此一主题。