人类航海的历史分为三个阶段，即古代航海、大航海时代和现代航海。

最初人类航海的冲动与生存和好奇心有关。海洋的渔盐之利，还有对远方的兴趣，促使人类以最原始的航海工具，比如独木舟和木筏，走向海洋，所达到的成就令今天的人们也感到惊奇。

15世纪之前，航海有两个集中的海域，一是海上丝绸之路，

二是地中海。陆地运输成本高，效率低，作者安排了一个专门的思考题来说明这一点；而海洋是平坦的，只要有了船，就能够到达沿海各地，因此航海的价值就凸显出来。作者重点阐述了海上丝绸之路的历史。海丝之路把中国与沿线国家联系起来，我国南方重镇广州就是因海上贸易而得以快速发展的。这段历史因明代郑和七下西洋而达到高潮，航海的船舶在南京建造，经由长江下游航道出海。在海上丝绸之路兴盛的时代，地中海国家既要抢夺本区域的制海权，又要争夺通往海上丝路的便利条件，军事纷争不断，各国甚至鼓励针对敌国的海盗行为。眼看在竞争中就要处于下风，葡萄牙、西班牙开始寻找通往印度洋的新航道。地中海的世界如此拥挤、狭小，为何不到直布罗陀海峡以外去探索更大的海洋？这个念头是大航海时代的开端，作者在本书的第二部分生动地刻画了大航海时代的人和事。首先是葡萄牙人沿着西非海岸一步步地探索，成功地绕过非洲南端的好望角，进入了印度洋，从此连接海上丝绸之路就无须经由地中海了。葡萄牙国王资助海军和航海家，为的是从东方得到源源不断的财富，而实际上也获益丰厚。西班牙不甘落后，派出哥伦布三次前往东方。哥伦布想：既然地球是圆的，葡人往东可以达到印度、中国，那么西班牙船队往西为什么不能到达？ 结果歪打正着，登上了美洲的土地。再往后，麦哲伦完成了环球航行。葡、西两个南欧国家，竟然一度瓜分了全球海洋！接下来，欧洲其他国家先后加入了世界大洋的争夺。荷兰人提出新的领海范围主张，通过经营海洋而崛起。然后英国以其领先于世界的科学技术，打败了西班牙和法国的舰队，变成一个“日不落”的超级大国，美国、澳大利亚、印度这些地方都曾经是其殖民地。大航海时代的结尾，是西方列强控制了全球海洋。葡、西殖民者占据美洲大陆的墨西哥及其以南的陆地，而英、法殖民者占据北美大陆。大航海带来大开发，移民引起的疾病、生态、社会问题也十分突出。有一件令人遗憾的事情作者没有提到，但大家都非常清楚，就是中国游离于大航海时代。从郑和下西洋之后，中国就不再过问世界海洋之事，为什么会如此？这个问题至今仍在研究。但后果是很严重的，1840年，西方列强开着炮舰出现在中国的海岸。