轮滑鞋的历史据说早在1100年，猎人们为了在冬天也能打猎，将骨头装在长皮鞋底下，算是溜冰鞋的最早样式。
1760年，一位伦敦乐器制造商乔赛夫-马林发明了一双配有轮子的溜冰鞋，轮子很小，金属制成。他穿着这双溜冰鞋参加了一个化妆舞会，一边溜冰，一边拉小提琴。虽然他本人最终摔得七荤八素，但却开创了轮鞋溜冰的先河。
1819年，曼西尔-彼提博又发明了一种溜冰鞋，以木块做鞋底，下面装轮子，轮子排成一线。但由于每个轮子大小不同，这种鞋只能向前溜。到了1863年，美国人詹姆士发明了一双轮子并排的四轮溜冰鞋，可以做转弯、前进和后退的各种动作，这就是现在流传最为广泛的轮滑鞋。
