如果ATA单证取消了以后，出国自驾需要办理临时进出境手续。

首先，联系目的地国家的使领馆或边境管理部门，了解相关手续和要求。其次，准备好车辆的证件，包括车辆注册证、保险证、驾驶证等，并办理临时进出境车辆通行手续。最后，在出发前确认所有手续办理完毕，按照目的地国家的规定，依法合规自驾出国。同时，也可以考虑购买临时性的国际车辆通行证或者临时保险，以确保安全畅通。