想要摩托自驾泰国出境，需要事先办理好相关手续。

首先需要持有有效的护照和机动车辆行驶证，同时在入境时需要领取进境保险单。在出境时，需要到当地交警所或是商业保险公司办理出境保险，同时申请车辆出境手续，缴纳相关费用，然后进行海关检查，最后在出境口办理出境手续即可。需要注意的是，车辆出境需在规定时间内离开泰国，否则将会面临罚款或扣留车辆的风险。