志愿服务起源于19世纪初西方国家宗教性的慈善服务，志愿活动在世界上已经存在和发展了100多年。

志愿者制度的确立可追溯至第二次世界大战后福利主义抬头，但志愿者本身的存在则自古以来已经存在，古时候的赠医施药可被视为志愿者的雏型。

1938年，白求恩大夫放弃优越的物质条件，不远万里从加拿大来到中国，为八路军提供医疗救治服务，帮助创办了军区卫生学校，亲自编写各种教材并讲课。