未央宫建于长乐宫修复后不久，是汉高祖称帝后世的公元前200年。

未央宫由40多座殿台楼阁组成，宏伟壮观。这组宫群是由刘邦的重臣萧何监修。当时刘邦在山西一带与韩信作战，让萧何镇守关中，同时监修未央宫。不久，刘邦从前方打仗回到长安，见萧何把未央宫修得这么宏丽，甚为不悦，生气地问萧何：“天下匈匈，苦战数岁，成效未可知，是何治宫室过度也？”萧何回答说：“天子以四海为家，非今壮丽亡以重威，且亡令后世有以加也。”也就是说未央宫壮丽的外观是为了显示帝王的威势。刘邦听了萧何的这番解释，转怒为喜。未央宫是在秦章台遗址上修建的。秦代时利用龙首山北麓修筑了章台，汉代初在章台基础上，又修筑了未央宫前殿。未央宫建筑以前殿为主体，前殿遗址迄今仍然高高屹立在长安城中。其他重要建筑分布在前殿周围，其中，以前殿东南和西北部各种宫室建筑最为密集。未央宫规模之大、殿宇之盛，确实在当时达到了一个新的高峰。它以位于今西安西北郊的西马寨村北的前殿为中心，向四面展开，使宫殿布局协调大方，整齐美观。自未央宫建成之后，汉代皇帝都居住在这里，所以它的名气之大远远超过了其他宫殿。 在后世人的诗词中未央宫已经成为汉宫的代名词。那时的未央宫又称紫宫或紫微宫。中国古代天文学家分天体恒星为三垣，中垣有紫微十五星，也称“紫宫”。紫宫是天帝的居室。把未央宫称为紫宫，因为它是天子的皇宫。未央宫四周筑有宫墙，形成宫城。未央宫是中国历史上存在时间最长的宫殿。在汉高祖刘邦之后，王莽政权、西晋、前赵、前秦、后秦、西魏、北周都以此作为中央政府的行政枢纽。而西汉的许多重大历史事件曾经发生在这里。汉朝大臣苏武出使匈奴，漠北牧羊19年，完节归汉，在这里受到汉武帝的表彰；少年将军霍去病在这里领取兵符，率军西征，打通匈奴窜扰的河西走廊；张骞在这里领取诏令，两次出使西域，开辟了“丝绸之路”，并在这里向朝廷禀报了西域的见闻；王昭君在这里自愿请行出塞，和亲匈奴，千年来，被后人誉称“女中英贤”。未央宫内的“天禄阁”和“石渠阁”，乃是汉朝的“典籍之府”。这里珍藏着大量的图书，可以说是中国最早的国家图书馆。司马迁《史记》就是在这里参阅图书、史料而撰写成的。