奴隶制产生于能产生剩余产品的社会经济条件下的一个人对另一个人的当时认为合法的拥有和控制制度。

在典型的奴隶社会中，法律确认奴隶为奴隶主的私有财产，奴隶主对其握有生杀予夺的权力，可随意奴役、买卖和杀害。奴隶没有独立的人格，没有任何自由和权利，奴隶的后代也世代为奴。早期的奴隶主要来源于异族战俘。习俗上禁止本部落成员奴役其他成员。后来本部落以外的人可以充当奴隶的制度建立后，有时本部落成员中也有被充作奴隶的，但常作为一种惩罚，如无力还债的负债者和判刑服罪者。英国社会学家霍布豪斯认为，在文化演进的初级阶段，如在低级狩猎部落里，是没有奴隶制的。只有技术发展到一个劳动者能生产出超过他本人所需的剩余财富时才能有效地使用奴隶，所以奴隶制的出现常限于一个相当发达的农业社会里奴隶一般来源于战俘、被占领地区原住民、负债者和罪犯，也有从非洲等地方拐卖到奴隶市场的人。奴隶制一般出现在农业社会里。 古代最典型的奴隶制共和国是罗马共和国