潜水服的潜水作业和必备器具，可以看作是深潜器的辅助设备。

潜水服的设想出现较早。

1617年，凯斯勒曾设计出一种水中服装和空气皮袋，但没有实际使用。

1679年，意大利人博雷利创制了世界上第一套潜水服，即对原来那种只露出两只眼睛并装有一根通气管的头盔式的潜水进行了改进。他创制的潜水服是一种与现代潜水服相似的密封装备，潜水服里靠气泵保持空气流通，潜水员穿上它就可以避免或减轻水下的压力。

1715年，莱思布里奇制出了一种皮制潜水服，但这种潜水服只能在3.5米以内的水深中使用。

1797年，克林盖特设计制造了用锡制圆筒帽罩在头部、用皮革制成的救生衣的潜水服，并取得了潜水的成功。

1819年，英国人西贝发明了一种比较成功的水面气泵式潜水服，这种潜水服与水面的空气唧筒相联结，并配以钢制的头盔，可以潜到水下75米的深处。

1857年，法国人卡比罗尔发明了橡皮制成的潜水服，这种潜水服经过以后的多次改进，至今仍在使用。