犯罪心理学或称为罪犯侧写，起源于1940年代时，当时的美国战略情报局要求精神病学家威廉·兰格侧写阿道夫·希特勒的心理。

第二次世界大战之后，英国的精神病学家利昂内尔·哈瓦特在英国皇家空军中工作，侧写了一串纳粹的高阶战犯可能表现出来的行为特征，以期能由一群被俘的士兵和飞行员中找出他们。

19世纪后期的欧洲，生产力迅速发展，从而促进了自然科学的发展，涌现出一大批新兴的学科，如人类学、人体解剖学、心理学、生理学等。同时，由于社会矛盾日趋尖锐，犯罪率急剧上升。因此，具体提示犯罪行煌 原因、心理机制、犯罪者的人格特征，从而提供预防和控制犯罪的途径，就成了当时一个十分重要的研究课题。在这种情况下，犯罪心理学逐渐形成为一门专门的学科。

1872年，德国精神病学家K.埃宾出版了世界上第一本以犯罪心理学为书名的著作《犯罪心理学纲要》。