abb机器人程序指针不可用的话可以直接点击enable ，然后手动电器柜IRC，最主要的是hold to run一定要频繁一些。

这是为使机器人执行一项任务而编制的一系列动作的程序。机器人的运动和操作指令由程序控制，常见的编程方法有两种，教学编程法和离线编程法。教学编程方法包括教学、编辑和轨迹表示，可通过教学框教学和导学教学来实现。由于这种教学方法实用且易于操作，大多数机器人都采用这种方法。离线编程方法是利用计算机图形学的结果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法得到作业规划的轨迹。与教学编程不同，离线编程与机器人没有关系，机器人可以在编程过程中正常工作。