仿生机械手的设计可以划分为工业机器人用机械手的设计和假肢用机械手的设计。

前者的作用在于替代工业生产中的作业人员，着重于机能的设计，而后者的作用在于替代上肢肢残者的残缺部分，除了要考虑机能问题外，还要考虑其仿生性，即其形状和人类肢体形状的相似性。目前市场上的机械手大多以预编程控制为主，虽然准确性有所提高，但现有的仿人机械手的结构，大多数是通过线或者铁丝拉动关节，因此只能做出弯曲或者伸直两个动作，不能精确控制手指各个关节的弯曲程度，使机械手的灵活性显著降低，并且缺乏跟随能力。