五轴机床的结构形式有三种。

首先，典型五轴机床采用的是3+2轴的机构形式，即工件台可进行三轴(X,Y,Z)的线性移动，同时主轴和刀库可进行两轴(B,C)的转动运动。其次，基于仿生学的五轴机床，则是通过对生物骨骼和关节运动的研究，将骨骼和关节上的结构形式加以模拟，形成一种新型的五轴机床。最后，还有一种由平移轴和两个回转轴组成的五轴机床结构，它与3+2轴的机床形式类似，但具有更完整、更灵活的运动模式。总之，目前主流的三种五轴机床结构形式，能够满足不同领域的工件加工需求。