雅乐起源于周代。

周王朝建立之初便制定出一套完整的礼乐制度。雅乐是配合周礼的祭祀音乐与仪典音乐，是在朝廷祭祀天地、祖先的仪式中，在朝会、宴享、庆典等礼仪活动中所演奏的音乐，其代表作是“六代之乐”，即黄帝时的《云门》、尧时的《大咸》、舜时的《大磬》，禹时的《大夏》、商汤时的《大》周初的《大武》。雅本为一种乐器，为宫廷演奏所用，后便指代这类音乐。雅乐的名称至春秋、战国时方才确立。雅乐乐器有、、钟、磬、埙、等。