机械臂的自由度（也称为自由度数）指的是机械臂能够运动的独立方向数目。

在机器人学中，通常用符号 "n" 表示机械臂的自由度。根据机械结构，可以通过以下方法计算机械臂的自由度：

1. 首先需要明确机械臂的类型和构造方式。例如，一个典型的工业机器人通常具有6个关节，每个关节都可以沿着轴线方向自由旋转或移动。

2. 对于六轴机器人，其每个关节的自由度都是1，因此其总自由度为6。

3. 如果存在其他活动部件（如末端执行器），这些部件也会增加系统中可运动的独立方向数目。例如，在一些特殊应用中，末端执行器可能能够进行平移或旋转操作，这将使得机械臂的自由度增加。

4. 在计算过程中还需要考虑运动约束条件，例如边界限制、物理限制以及控制系统限制等。综上所述，机械臂的自由度数目取决于其构造方式、各部件可运动方向数量以及运动约束条件。