在SolidWorks中制作机械手臂，可以遵循以下步骤：

1. 首先，您需要规划您的机械手臂。

考虑到机械手臂的运动范围、负载能力、精度等因素，确定各个部件的设计。

2. 使用SolidWorks的建模工具开始设计机械手臂的各个零部件，如底座、上臂等。您可以使用“挤出”、“旋转”、“扫描”等基本建模命令来创建这些零件。

3. 完成零部件的设计后，进行装配。在装配过程中，确保所有零件正确地配合在一起，并检查是否有任何冲突或干涉。

4. 对于复杂的机械手臂，可能需要使用到运动学计算。例如，确定关节的位置和角度，以便机械手臂达到特定的目标位置。

5. 如果您打算控制机械手臂，可以考虑将SolidWorks文件导出为URDF文件。URDF（Universal Robot Description Format）是一种用于描述机器人的文件格式，它包含了连杆、关节、运动学和动力学参数等信息。

6. 完成装配和运动学计算后，您可以进行仿真测试，以确保机械手臂的功能正常。