刺绣起源很早。

黼黻絺绣 之文，见于尚书。 虞舜之时，已有刺绣。 东周已设官专司其职，至汉已有宫廷刺绣。 目前传世最早的刺绣，为 战国时期湖南 长沙楚墓中出土的两件绣品。明代刺绣工艺也表现了多项特色：

一是用途方面，广用流行社会各阶层，制作无所不有，与后来的清代，成为中国历史上刺绣流行风气最盛的时期；

二是绣艺方面，一般实用绣作，品质普遍提高，材料改进精良，技巧娴熟洗练，而且趋向迥异宋代的繁缛华丽的风尚；艺术绣作，承袭宋绣优秀传统下，能够推陈出新有新发明，特别是明代已经出现以刺绣专业的鸣世家族和个人如有名的「露香园」绣，为上海顾家所创，发明绘画刺绣结合的「绣画」作品风靡至清不歇；这种刺绣家纷然崛起广受社会推崇的风气，也以明末清初最盛。三是衍生其它绣类方面，刺绣原本仅以丝线为材料，明代开始有人尝试利用别的素材，于是有透绣、发绣、纸绣、贴 绒绣、 戳纱绣、平 金绣等出现，大大扩张了刺绣艺术的范畴。清代刺绣，另有两点值得视为突出成就：

一是地方性绣派如雨后春笋般兴起，著名的除有“四大名绣”苏绣、粤绣、蜀绣、湘绣，还有京绣、鲁绣等，各自树立自我特色，形成争奇斗妍的局面。二是晚清吸收 日本绘画长处，甚至融和西洋绘画观点入绣， 江苏苏州沈寿首创的「仿真绣」，为传统刺绣注入新血和新面目。