彩绘泥塑起源于新石器时代，辽宁省牛河梁红山文化遗址出土的女神彩塑，是现今发现的最早彩绘泥塑。

魏晋南北朝，盛行佛像，促进了彩塑艺术的发展。自东晋至五代，彩塑名家辈出。彩绘泥塑为陕西省凤翔县的一种古老的汉族工艺美术品。当地人称“泥货”。凤翔县位于关中平原西部，境内出土的春秋战国及汉唐墓葬中均有泥塑的陪葬陶俑，可见其泥塑工艺历史之久。以粘土为主要材料进行造型，干燥后施以彩绘的汉族传统雕塑工艺品。简称彩塑。史记·殷本纪记载，殷商时代，帝乙为偶人（即泥塑人像），谓之天神。