摩擦学系统的主要构成要素就是全体摩擦副.

每个摩擦副都是摩擦学系统的1个子系统.为保证摩擦副的正常工作，常常还需要其他一些子系统，例如要从摩擦副以外向摩擦副供应润滑剂，就需要润滑子系统；要降低摩擦副因摩擦而导致的温升，就需要冷却子系统；要从外界了解摩擦副的状态，就需要状态监测子系统；要从外界控制摩擦副状态的变化，就需要状态控制子系统等等，统称为辅助子系统.