15世纪，意大利的列奥纳多·达芬奇才开始把摩擦学引入理论研究的途径。

1785年，法国C.库仑继前人的研究，用机械啮合概念解释干摩擦，提出摩擦理论。

1935年，英国的F.P.鲍登等人开始用材料粘着概念研究干摩擦。

1950年，鲍登提出了粘着理论。然而发展成为Tribology（摩擦学），还是1966年的事。在1980年冬才被正式确定。美国接受以Tribology代替Lubrication的地位，始于1984年。