所有陆生高等动物共有三种主要的后肢行走方式：跖行式（脚掌走路）、趾行式（脚趾走路）、蹄行式（脚指甲走路）。

一、跖行式 例如熊、兔子、小熊猫以及包括啮齿类动物。 以人类的眼光来看，跖行式即是用脚掌在走路，这种行走方式要求跖骨着地，成为扁平的脚掌，行走时，趾骨，跖骨，跗骨会依次接触地面。 在这三种行走方式里，跖行式其实是比较原始的一种，灭绝动物中，几乎所有早期哺乳动物都用这种方式走路。人类虽然已经站在食物链的顶端，但至今仍然还在采用这种古老的行走方式。 这种行走方式由于足部与地面接触部分的零件太多，附肢远端的载荷过重，导致行走时阻力较大，跑动的很慢。