跆拳道起源是朝鲜半岛，正式定名“跆拳道”是1955年在韩国，核心内容包含倍达民族古武术跆拳，唐手，空手道等，以现代科学及力学原理重新规范和演绎。
发起人及公认的创始人为韩国的崔泓熙将军，跆拳道精神“礼义廉耻忍耐克己百折不屈”即是他所规定的。
1966年第一个跆拳道组织——国际跆拳道联盟（简称I·T·F）成立，后崔泓熙因故而离开韩国，辗转至奥地利，ITF总部即在哪里，后在朝鲜建立跆拳道培养体系。
1973年金云龙师圣在韩国汉城成立了世界跆拳道联盟（简称W·T·F）。跆拳道于1988年汉城奥运会正式成为比赛项目。出于体育竞技需要，WTF形成了“严格限制拳技，大力发展腿技，禁止摔技”的方针。所以为了区别，通称“WTF世跆”为竞技跆拳道，“ITF国跆”为正（传）统跆拳道。可以说WTF偏近于体育竞技，ITF则是一种自由搏击。目前韩国民众主要是练习WTF跆拳道，军队方面不清楚；朝鲜则基本全是练习ITF跆拳道。跆拳道也在不断发展，ITF与WTF交流也日益渐深，最终终会合并，这也是崔泓熙将军本人的希望。
