如果您只有内地身份证，您可以通过以下方式前往澳门：

首先，您需要前往澳门口岸，如珠海口岸或横琴口岸。在口岸，您需要填写入境卡并进行边检。澳门对内地居民实行自由行政策，您可以凭借身份证直接入境。在澳门，您可以游览著名的景点，品尝美食，购物等。

在返回内地时，您需要通过同样的口岸进行出境手续。请确保您的身份证有效期足够长，并随身携带其他必要的旅行文件和资金。

需要到户口所在地县级以上公安机关出入境管理部门申请《港澳通行证》。

具体材料：

赴港澳申请表（可在出入境管理部门领取）。

身份证、户口本、2寸白底彩色近期免冠照片；若户口所在地未开放个人游还需提交旅行社出具的跟团旅游的发票，若只去澳门，所需工本费120。

受理部门内地居民办理通行证及签注，须由其常住户口所在地县、市（含地区、地级市、直辖市，下同）公安机关出入境管理部门受理申请。

但下列情形除外：往来港澳从事商务活动的，由单位所在地县、市公安机关出入境管理部门受理申请。

需要港澳通行证和有效身份证件，例如身份证、户口簿、驾驶证等。持有港澳通行证以及相关签注后即可前往香港、澳门旅行，一般可办理个人旅游签和团队旅游签无需提供其他相关材料，符合相关条件的也可以申请对应的签证。

只有身份证是不能去澳门的。要去澳门必须到户口所在地的出入境管理部门申领港澳通行证，凭这通行证才能通过相关口岸去澳门。