吉他最早是作为古代比维拉琴（Vihuela）的变体，它的琴身从十三世纪开始逐渐改变，且在当时只是一件区域性的乐器。

现代意义上的吉他样式和结构是西班牙人Antonio Torres Jurado在1850年左右打造出来的。这位琴师1817年出生于西班牙安达卢西亚大区的Almería，是古典吉他和弗拉门戈吉他的创作者，他的设计大大提升了吉他的声量、音色和表现力。在他的创举之下，古典吉他迎来了黄金时代。现如今在他的家乡Almería，人们还可以去参观吉他博物馆(Museo de la Guitarra)来了解吉他的发展史。