1978年2月-1982年1月 东北重型机械学院冶金机械系冶炼设备，学士1983年9月-1986年3月 东北重型机械学院机械系机械学，硕士1992年7月-1993年10月 瑞士联邦理工大学(Swiss Federal Institute of Technology)机器人研究所，访问学者1993年11月-1994年3月 日本长崎大学工学部，访问学者1997年12月 日本长崎大学 海洋生产科学研究科，博士 1982年2月-1988年9月 东北重型机械学院，助教1988年10月-1991年10月 燕山大学机器人研究所，讲师1991年11月-2008年12月 燕山大学机器人研究所，副教授1994年4月-1998年3月 日本长崎大学工学部机械控制研究室， 助理教授1998年4月-2009年3月 日本株式会社 DAIHEN,事业开发推进本部,参事2009年-现在 燕山大学，教授，博士生导师