早在周朝，朝鲜半岛就是中国领土，分封土地时是萁子的领地。
西汉时，前109年汉武帝在那里设置玄菟、乐浪、真番、临屯四郡。东汉时迫于灭貊、马韩的压力，放弃了玄菟郡的全部和乐浪郡的一部分，辖境内缩。东汉末公孙氏占据乐浪郡，向南发展并设置了带方郡(治今朝鲜黄海北道沙里院之南)。公孙氏和后来的曹魏、西晋还基本上控制了今朝鲜北部北大峰山脉以东地区。不久，高句丽崛起，日益强大，到西晋末年完全占据了乐浪郡，同时南方的马韩政权也吞并了带方郡。中原王朝在朝鲜半岛设置正式政区的历史从此结束。高句丽继续向西侵夺属于前燕、后燕的辽东、玄菟二郡(时玄菟郡迁治今沈阳市东)，404年还从北魏手中夺取了辽水以东之地，427年它迁都今朝鲜平壤，中原王朝与高句丽划辽水而治.隋炀帝三征高丽没有恢复中原王朝在辽东的统治.668年，唐与新罗联军攻击高句丽，大战一月，唐高宗终于完成了太宗遗愿，灭亡高句丽，在平壤设安东都护府，下辖九都督府、四十二州、一百县，不过至676年，唐军就被迫撤出朝鲜，安东都护府治所也迁移至辽东（今辽阳）.边疆政权渤海兴起占领今中国东北北部、朝鲜北部和俄罗斯远东部分地区,后为辽所灭.辽的疆域也扩展到朝鲜北部.取代辽的金也沿袭了辽在朝鲜东北的疆域.蒙古(元)强大起来,拥有朝鲜半岛东北部，王氏高丽成为元朝附庸.明太祖朱元璋将朝鲜列为永不征讨之国,明和朝鲜正式以鸭绿江作为边界。此后中朝一直以鸭绿江为界.
