早在新石器时期，弗朗河附近就已出现人类活动，后来属于拉特诺（La Tène）。中世纪早期，圣艾蒂安属于弗雷兹县（Comté de Forez），而当时的弗雷兹县和里昂总主教（L'archevêque de Lyon）都在争夺大都市里昂的实际控制权。公元1173年，《排列条约》（La Permutation）使双方正式达成协议，将弗雷兹县的一部分地区划归里昂总主教掌控，这其中也包括了圣艾蒂安。然而，皇权与教权之间的斗争并未结束。此后的一个多世纪里面，圣艾蒂安临近地区一直是法国宗教战争的前沿地带，直到卡佩王朝的灭亡。而此时的圣艾蒂安，仍然仅作为一个不知名的小村庄而默默存在，真正的发展，到了十六世纪初期才逐渐表露出来。1535年，弗朗索瓦一世（François I）让工程师维吉尔（Virgile）在此大力发展枪支生产，为当时的意大利战争提供武器保证。到十六世纪晚期，驻扎此地的胡格诺派代表人物科利尼为了宗教战争再次大力发展军工业。工业的发展带动了人口的增长，到公元十七世纪时，圣艾蒂安总人口已超过两万，成为了巴黎—阿诺内大道上的重要驿站。在此期间，圣艾蒂安曾一度被命名为“军城”（Armeville）。法国大革命结束后的第二年，原有的弗雷兹省被撤销，与隔壁的里昂省合并成立罗讷-卢瓦尔省（Rhône-et-Loire），省会里昂。1793年，为方便行政管理，罗讷-卢瓦尔省被拆分为罗讷省（Rhône）和卢瓦尔省（Loire），形成了现有的格局。圣艾蒂安最精彩的历史，出现在十九世纪。1815年，圣艾蒂安以及紧邻的安德尔自由-布德昂（Andrézieux-Bouthéon）地区发现大量煤炭资源，这为当时轰轰烈烈的工业革命带来了最急需的动力。1816年，当时的工程师路易·安托万·波蒂耶在圣艾蒂安建立了圣艾蒂安国立高等矿业学校（École nationale supérieur des mines de Saint-Étienne，简称EMSE）。1821年3月5日，圣艾蒂安第一条铁路连接了市区和矿区,1823年2月26日，该铁路正式建成通车，成为了全法国第一条铁路。1824年，圣艾蒂安政府第一次出让煤矿所有权。1826—1832年期间，连接里昂和圣艾蒂安之间的铁路陆续建成通车。圣艾蒂安正式接入欧洲铁路网，越来越多的人通过铁路来到这里，参与到工业革命之中。1838年，全法国第一条有轨电车线路在圣艾蒂安郊区的蒙布里松（Montbrison）与蒙同勒班（Montrond-les-Bains）之间建成通车。人口的增加也为圣艾蒂安提供了越来越多的机会。1855年，卢瓦尔省的省会由蒙布里松迁至圣艾蒂安。1868年，第一国际（l'Association Internationale des Travailleurs）在圣艾蒂安建立了第一个法国分支。1881年，圣艾蒂安市区修建了第一条有轨电车线路，并一直使用至今，成为了全法国历史最悠久的有轨电车线路。1892年，地方企业家吉夏尔（Geoffroy Guichard）收购了当地一家杂货铺——赌场商店（Casino），并将其发展成为了国际大型连锁超市。到二十世纪初期，圣艾蒂安已成为法国十大城市之一，对手直逼隔壁的里昂。1919年，圣艾蒂安足球俱乐部正式成立。二战后，圣艾蒂安受到了来自石油和境外煤炭供应商的冲击，失业率极度增加，人口开始下降，治安状况也越来越差。然而，从50年代末开始，一股新的浪潮让圣艾蒂安在法国甚至整个欧洲再度焕发光芒，这就是足球。因圣艾蒂安队的主场球衣为绿色，圣艾蒂安队又被称为绿队（les verts）。到了70年代，整个法国足坛已被绿色王朝所统治，圣艾蒂安连续获得10次法甲冠军，多次冲进欧冠联赛，名噪一时。直到1982年，因俱乐部财务丑闻导致球队的衰败。当时的会长罗杰·罗什（Roger Rocher）被迫离开球队而且在监牢中度过好几个月。自此以后，球队不但一个冠军也没取得，大部分时间只能在甲组下游，甚或在乙组中渡过。直到2004年夺得乙组冠军后才升回顶级联赛，随即获得联赛第六位，取得图图杯的参赛资格，再次进军欧洲比赛。