天津地区的形成始于隋朝大运河的开通。唐中叶以后，天津成为南方粮、绸北运的水陆码头。宋金时称“直沽寨”，元朝改称“海津镇”，是军事重镇和漕粮转运中心。明永乐二年（1404年）筑城设卫，称“天津卫”。

明太祖朱元璋在1368年建立明朝后，为了巩固王朝权利，将自己的儿子们封为王，分别驻守各地。第四个儿子朱棣被封为燕王，驻守北京。

1398年，朱元璋病死。因为太子早年夭折，所以由朱元璋的长孙朱允炆继位，史称建文帝。燕王朱棣经过几十年的苦心经营，在诸王中实力最强。

由于建文帝平庸无能，加上自己的政治野心，朱棣在1400年以“靖难”为名，发兵与其侄子建文帝争夺皇位。朱棣率兵从天津的前身-直沽出发，偷袭沧州，并经过几年的战争，最终攻陷南京，夺取皇位。

1402年，朱棣即位，是为明成祖，年号“永乐”。

为了纪念开始发兵的“龙兴之地”，朱棣把“直沽”这个曾的“天子渡河之地”赐名为天津。“天”是天子的意思，而“津”是指渡口的意思。天津得到赐名后，于同年设置了军事部门。“卫”是明朝的军事建制。

当时天津设有天津卫、天津左卫、天津右卫，统称三卫。至今人们经常提到的“天津卫”一词，就是从此而来。永乐二年十二月九日（1405年1月9日）设天津左卫。永乐四年十一月八日（1406年12月18日）改青州右卫（一说青州左卫）为天津右卫。

“卫”是明朝的军事建制，由指挥使统领，直隶于后军都督府。每卫士兵足额5600人，天津三卫士兵定额16800人。

卫的建制虽没有行政职权，但有一定的土地（城堡及屯田）、数量较多的民众（屯田的军士及军属）和政事（军政及屯政）。随着人口增加，商业发展，事务繁多，词讼纠纷发生，卫所已不能治理这个军民混杂的商业化城市，明廷在天津陆续因事设官、设衙，建学，或将外地官、衙迁津理事。

天津建成以后经过百余年的发展，在明清两朝多次重建，规模不断扩大，原来的土城墙也换成了砖墙。清朝雍正3年（1725），天津改卫为州，雍正9年（1731）又升州为府，并另设天津县，天津城也成为了地方行政中心。

天津卫为了加强防卫，同时兼顾防洪抗洪，天津城在雍正年间重修时将原来3丈5尺的城高降低为2丈4尺，将城基宽由原来的2丈5尺扩建为3丈2尺，使天津城城墙成为一个梯形。重建后的天津城不仅扩大了东南西北四个城门，还在城墙上设置了守望塔和炮塔等防御设施。至今天津还流传一首民谣说：“天津市三宗宝，鼓楼、炮台、铃铛阁。”这些建筑也是在天津城重修中建设的。

建卫筑城后的天津各方面都有较快发展，特别是粮、盐两个经济支柱更为显著。永乐帝建都北京后，南方的物资都需经天津转运，天津的航运开始了大规模的发展。

原因：“天”是天子的意思，而“津”是指渡口的意思。天津得到赐名后，于同年设置了军事部门。“卫”是明朝的军事建制。当时天津设有天津卫、天津左卫、天津右卫，统称三卫。人们经常提到的“天津卫”一词，就是从此而来。

明朝开国皇帝朱元璋登基后，将他的儿子们分封为王，驻守在全国各地。其四子朱棣被封为燕王，驻守于北平，就是现在的北京。朱元璋去世后，传位给他的长孙朱允炆。朱棣为与朱允炆争夺皇位，发动了中国历史上的“靖难之役”。

1399年，燕王朱棣率军南下，从天津三岔口渡河袭取沧州，于1402年攻入当时明朝首都南京，登上了天子宝座。朱棣登基后，对他争夺天下时经过的三岔河口十分赞赏，认为是块风水宝地，叫群臣献名。最后，朱棣选中“天津”二字，意为“天子渡津之地”，天津由此得名。

不久，朱棣迁都北京，天津便成了京城的门户，军事地位日益重要。明朝永乐二年（公元1404年），在天津设卫，“卫”是明朝的一种军事建制，天津共设三卫，驻军1．6万多人。于是，人们又把天津叫做天津卫。设卫就要筑城，天津作为一个完整意义的城市历史由此而开始。